Revista de Engenharia da Computação e Tecnologia da Informação

Um sistema robótico avançado para tarefas de diagnóstico e terapêutica com aplicação em cirurgia laparoscópica

Veronika Ivanova, Dichko Bachvarov e Ani Boneva

O principal objetivo de todo o trabalho de engenharia associado à cirurgia minimamente invasiva é fornecer aos cirurgiões informação adequada sobre a força do tecido-ferramenta, para que possam recuperar a sensação de tato que foi perdida durante a cirurgia laparoscópica. Neste contexto, o principal objetivo do trabalho é projetar novas ferramentas laparoscópicas familiares com melhores características técnicas, e incorporação de força e outros sensores e elementos na construção de ferramentas para restaurar o sentido do tato no processo de laparoscopia. Assim está a melhorar alguns aspectos técnicos deste instrumento laparoscópico. Em contraste com os robôs daVinchi da Intuitive Surgical Incorporation, cujos instrumentos são concebidos para manipulação e geração de imagens, oferecemos ferramentas familiares com funções adicionais, como tarefas de diagnóstico e terapêuticas. Assim sendo resolvemos dois problemas principais (i) concebemos e produzimos uma construção original de um módulo experimental adequado para robôs, onde foram incorporados dois sensores de força para fornecer informação tecido-ferramenta (alguma da qual foi descrita e discutida em trabalhos anteriores) e (ii ) utilizámos recursos de hardware e programas realizados para controlo e monitorização deste módulo que é objeto deste trabalho. O programa de computador inclui informação sobre diversas medições da ferramenta de ponta - interações de contacto de superfície e dados obtidos a partir do módulo experimental que é utilizado para encontrar a diferença entre a data da medição anterior e a informação recebida em tempo real. Outra vantagem significativa da solução do programa proposto é a visualização gráfica da medição e comparação dos resultados. Por conseguinte, o cirurgião pode dar o comando adequado para forçar a interação entre o instrumento e o tecido. Para verificação da funcionalidade e capacidade de trabalho do módulo experimental com capacidade de feedback de força para robôs foram realizadas diferentes experiências com o sistema de controlo projetado.